Para enmarcar el comienzo de la historia del ciclismo podríamos retrotraernos en las antiguas civilizaciones egipcias, indias o chinas que son donde se conocen los testimonios más añejos sobre los antecedentes de la bicicleta.
La primera bicicleta con pedales se denominó como velocípedo y la inventiva estuvo a cargo de un herrero escocés llamado Kirkpatrick Macmillan, en 1839

La popularidad en la historia del ciclismo como deporte dio comienzo en el año 1870 cuando se funda en Italia la primer sociedad ciclista, el Veloce Clube de Milan, para ese mismo año en Londres se funda el Pickwich Bicycle Club; en los Estados Unidos, en 1880, se constituía la League of American Wheelmen; en Alemania, se instituía el Deutscher Radfahrerbund en 1884, y en Francia, fue el Touring Club, fundado en 1885.

La fecha del 23 de mayo de 1891 es importantísima en la historia del ciclismo, la competencia que unía las ciudades de Burdeos y París, no fue una más, ya que en la misma competían bicicletas que se impulsaban por pedales, ejes y cadena fijada a unos piñones de la rueda trasera y en el manillar se habían ensamblado los frenos.
Primeras competencias en la historia del ciclismo

La primera carrera en carretera en la historia de ciclismo fue la llevada a cabo en el año 1870 en Italia, que unía las ciudades de Florencia y Pistoia, un recorrido de 33 kilometros y el vencedor fue el estadounidense Rynner Van Neste.Historia de ciclismo

El primer campeonato del mundo de pista cubierta en la historia del ciclismo fue el llevado a cabo en la ciudad de Leicester, Gran Bretaña, en Aylestone Roads, en el año 1883. El ganador fue el francés Fréderic de Civry.

El primer campeonato mundial de ruta en la historia del ciclismo fue el celebrado en la ciudad alemana de Nürburgring en el año 1927 y triunfo el italiano Alfredo Binda.